本实用新型涉及一种钢材生产设备，特别是一种并联高速行车码垛机器人。

背景技术：

行车码垛放置在型材码垛机后面，以满足标准和市场商品钢材包装规范要求，根据特定模式向客户提供产品，实现材料储存、搬运、装卸和运输等物流活动。目前，型材码垛机大多采用手动码垛方法或行车码垛方法，行车码垛方法工作强度高，需要的工人数量多，人力成本大，生产力低，行车码垛包装质量差。吊架方式采用自动码垛系统，降低人力成本，但缺点是速度低、定位精度差、工艺速度慢、抗干燥能力弱、与整条线钢连轧工艺生产能力一致。

技术实施要素：

为了解决这些问题，本实用新型提供了一套平行高速码垛系统，码垛速度快，精度高。

为了达到这个目的，本实用新型高速臂堆系统包括“' '型机架、摆臂、驱动装置、手腕、翻转磁铁。所述机架包括水平段和垂直段，所述水平段的一端连接到所述垂直段的顶部，所述机架的水平段的前面通过第一转轴轴接合转动臂。摆臂底部通过第二铰链轴作为铰链有手腕。所述手腕上安装有翻转电磁铁，所述驱动装置设置在所述机架和摆动臂之间作为摆动臂和铰链。

更好地，所述行车码垛驱动装置包括驱动机构、与摆动臂相对应的驱动连杆、与驱动连杆相对应的操纵杆、所述驱动连杆的一端在所述操纵杆关节上铰接，所述驱动连杆的另一端在所述摆动臂上铰接。

或者，所述摆动臂连接到所述第一铰链轴防旋转连接，所述驱动装置包括拉伸机构，所述拉伸机构的两端分别位于所述摆动臂和机架铰链上。

更好的是，该驱动器通过补偿装置与机架铰接。

所述补偿装置包括与所述机架铰接的补偿基座和从所述补偿基座中所述机架一侧铰接的补偿驱动机构。介绍了驱动和补偿基座的中间铰链。所述补偿驱动器的运动精度高于所述驱动装置。

或者，所述补偿装置包括用于所述机架滑动连接的补偿基座和用于驱动所述补偿基座滑动的补偿驱动机构，所述装置连接到所述补偿基座。

更好地，所述预固定装置包括两端分别位于所述机架和所述摆动臂铰链上的弹性机构和调节所述弹性机构弹性的弹性调节机构。

所述弹性机构包括气缸和连接到所述气缸的气包。其中所述弹性调节机构包括空气源、用于连接通源和空气包的空气源处理元件以及安装在所述空气包中的气压表。

或者，

所述预固定装置包括两端分别为所述机架和所述摆动臂铰接的弹性机构，以及调节所述弹性机构弹性的弹性调节机构。所述弹性机构包括弹簧，所述弹性调整机构包括调整弹簧和机架连接位置的位置调整机构。

更好地，所述手腕和所述光束通过第二铰链轴铰接，所述手臂虚拟装置还包括与手腕相连的手腕的水平保持机构或手腕姿势调整机构。

所述水平保持机构是手腕单连杆水平保持机构或手腕多连杆水平保持机构。

所述多连杆水平保持机构包括用于摆动臂旋转连接的手腕连接轴、顶部连杆和对应于所述手腕的底部连杆。所述手腕和连接轴上设置了活动臂和从动臂。所述手腕连接轴的活动臂与与上面相邻的手腕连接轴的从动臂分别具有变换链接转轴，并且顶部连接轴的活动臂与顶部链接的底部铰接。

所述顶部链接的顶部和机架通过第三铰链轴铰接，底部所述手腕连接轴的从动臂通过所述底部链接的顶部铰链，所述底部链接的底部和所述手腕通过第四铰链轴铰接。所述第一和第三铰接轴的轴确定的平面与第二和第四铰接轴的轴确定的平面水平，所述平移链接、顶部链接和底部链接的轴与所述摆动臂的轴平行。

所述单连杆水平保持机构包括与所述摆动臂平行设置的平移链接。所述平移连杆的顶部和所述机架通过第三铰链轴铰接。所述变换链接的底部通过第四铰链轴和所述腕铰链。由所述第一、第三铰链轴的轴确定的平面是由所述第二和第四铰链轴确定的平面和水平面。